Servomotor nauwkeurige positionering en gesloten luskarakteristieken
Een servomechanisme is een automatisch controlesysteem waarmee een uitvoergestuurde hoeveelheid van een object een willekeurige wijziging van een ingevoerd doel (of een bepaalde waarde) kan volgen.
Dan hoe een nauwkeurige positionering van de servomotor te bereiken, hoe de gesloten-lus kenmerken te begrijpen, laten we verkennen. Laten we eerst eens kijken naar de samenstelling van het AC-servosysteem, dat bestaat uit een servodriver en een servomotor. Hier praten we vooral over het werkingsprincipe van de servoaandrijving, de motor is slechts een actuator. Het schema van de bestuurder is als volgt. Net als bij het hoofdcircuit van de omvormer, wordt de voeding gelijkgericht en omgekeerd om de omzetting uit AC → DC → AC te realiseren.
Servoaandrijving structuurdiagram
Het ingangssignaal / commando kan besturingssignalen zijn zoals positie, snelheid en koppel, overeenkomend met de drie besturingsmodi van de servomotor. Elke besturingsmodus komt overeen met de besturing van de ring. De koppelregeling is de huidige regeling met gesloten lus en de snelheidsmodus is de regeling met gesloten-lussnelheid. De modus is de regelmodus met drie gesloten kringlopen (koppel, snelheid, positie). Hieronder analyseren we de drie gesloten lussen van de positiemodus:
Drie gesloten lusregeling van positiemodus
In de bovenstaande afbeelding staat M voor de servomotor, PG staat voor de encoder en het buitenste blauw voor de positielus. Omdat we uiteindelijk de positie (positionering) bepalen, is de binnenste ring respectievelijk de snelheidslus en de stroomlus (koppellus). De lus met lagere snelheid en stroomlus werken als afschermringen om overbelasting en overbelasting te voorkomen om een constant motortoerental en constante motorstroom te garanderen. We focussen ons op hoe de positielus ervoor zorgt dat de motor precies onder een bepaalde hoek kan draaien.
Als we een puls geven, is de feedbackpuls 0, de pulsafwijking Δp = 1, input voor de controller, op dit moment bestuurt het stuurcircuit de IPM-omvormer om de SPWM-golf te genereren om de servomotor te laten draaien, let op deze SPWM-golf. Het is anders dan de blokgolf van onze plc-puls. Wanneer de motor de encoder aandrijft om te draaien, stuurt deze een feedbackpuls. Op dit moment, △ p = 0, stopt de motor de uitgang en wordt één puls geplaatst. Het gehele proces van de puls tot de acceptatie van de feedbackpuls is een gesloten lusproces om ervoor te zorgen dat de motor nauwkeurig kan worden gepositioneerd. Het aantal pulsen bepaalt de afstand van de positionering. De frequentie van de puls bepaalt de snelheid van de motor.