Servo motor positie feedback component incrementele encoder en absolute encoder fase-uitlijning
De mainstream servomotorpositieterugkoppelingscomponenten omvatten incrementele encoders, absolute encoders, sinus- en cosinus-encoders en roterende transformators.
Fase-uitlijning van incrementele encoders
In deze bespreking is het uitgangssignaal van de incrementele codeerder een blokgolfsignaal, dat kan worden verdeeld in een incrementele codeerder met een commutatiesignaal en een conventionele incrementele codeerder. De gewone incrementele encoder heeft twee fasen
blokgolfpulsuitgangssignalen A en B, en het nulbitsignaal Z; de incrementele encoder met het faseveranderingssignaal heeft het ABZ-uitvoersignaal en elk van de elektronische commutatiesignalen met 120 graden verschil, elke omwenteling is het aantal cycli consistent met het aantal poolparen van de rotor van de motor. De fase van het UVW elektronische commutatiesignaal van de incrementele encoder met het commutatiesignaal is uitgelijnd met de rotorpoolfase en de elektrische hoekfase is als volgt :
1. Gebruik een gelijkstroomvoeding om de UV-wikkeling van de motor om te leiden naar een gelijkstroom die kleiner is dan de nominale stroom, U in, V uit, om de motoras in een evenwichtsstand te plaatsen;
2. Observeer het U-fasesignaal en het Z-signaal van de encoder met een oscilloscoop. Stel de relatieve positie van de encoderas en de motoras in op basis van het bedieningsgemak of de relatieve positie van de encoderbehuizing en de motorbehuizing.
positie;
3. Let tijdens het instellen op de overgangsrand van het U-fasesignaal van de encoder en het Z-signaal totdat het Z-signaal stabiel is op een hoog niveau (in dit geval is het standaard Z-signaal normaal laag), waardoor de encoder en de motor.
Relatieve positierelatie; de motoras is heen en weer gedraaid. Nadat de hand is losgelaten, als de motoras vrij is om elke keer naar de evenwichtspositie terug te keren, kan het Z-signaal op een hoog niveau worden gestabiliseerd en is de uitlijning effectief.
Na het verwijderen van de gelijkstroomvoeding, controleer dan als volgt:
Observeer het U-fasesignaal van de encoder en de UV-back-EMF-golfvorm van de motor met een oscilloscoop; draai de motoras, de stijgende flank van het U-fasesignaal van de encoder en de UV-back-EMF-golfvorm van de motor van lage naar hoge nuldoorgangen vallen samen, en het Z-signaal van de encoder verschijnt ook bij deze nuldoorgang.
De bovenstaande verificatiemethode kan ook worden gebruikt als een uitlijningsmethode. Opgemerkt moet worden dat het fase-nulpunt van het U-fasesignaal van de incrementele encoder is uitgelijnd met de fasennimiet van de motor-UV-back-EM-potentiaal als gevolg van elektriciteit.
Het U-potentieel van de machine verschilt van de speling van de UV-lijn met 30 graden. Daarom wordt na deze uitlijning de fase nul van het U-fasesignaal van de incrementele codeerder uitgelijnd met het -30 graden fasepunt van de tegenovergestelde potentiaal van de motor U.
De fasehoek van de elektrische hoek van de motor is dezelfde als de fase van de U-potentiaalgolfvorm, dus het fase-nulpunt van het U-fasesignaal van de incrementele encoder is uitgelijnd met het -30 gradenpunt van de elektrische hoekfase van de motor.
Sommige servobedrijven zijn gewend om het nulpunt van het U-fasesignaal van de encoder rechtstreeks uit te lijnen met het nulpunt van de elektrische hoek van de motor. Om dit te bereiken, kunt u:
1. Verbind drie sterren met dezelfde weerstand om een ster te vormen, en verbind vervolgens de drie weerstanden die op de ster zijn aangesloten met de UVW driefasige wikkeling van de motor;
2. Observeer de U-fase-ingang van de motor en het middelpunt van de stervormige weerstand met een oscilloscoop om de U-potentiaalgolfvorm van de motor te benaderen. Pas de fase van de encoderas en de motoras aan volgens het bedieningsgemak.
De positie of de relatieve positie van de encoderbehuizing op de motorbehuizing;
3. Let tijdens het instellen op de stijgende flank van het U-fasesignaal van de encoder en het nuldoorgangspunt van de tegenovergestelde potentiaalgolfvorm van de motor U van laag naar hoog en maak tenslotte de opgaande flank en de nul- kruispunt samenvallen, de encoder en de motor vergrendelen.
Relatieve positionele relatie, volledige uitlijning. Omdat de gewone incrementele encoder geen UVW-fase-informatie heeft en het Z-signaal slechts één punt binnen één cirkel kan weerkaatsen, is er geen direct faseaanpassingspotentieel. Daarom is het geen onderwerp van deze discussie.
Fase-uitlijning van absolute encoders
De fase-uitlijning van absolute encoders is niet veel anders voor enkele en meerdere beurten. In feite zijn de fase en de motor van de encoder in één omwenteling uitgelijnd.
De fase van de elektrische hoek. Vroege absolute encoders gaven het hoogste niveau van de fase met één fase als een afzonderlijke pin. Met dit niveau van 0 en 1 flipping kunnen ook encoders en motoren worden geïmplementeerd.
De fase-uitlijning is als volgt:
1.een DC-voeding wordt gebruikt om de DC-wikkeling van de motor door te laten naar een gelijkstroom die kleiner is dan de nominale stroom, U in, V uit, en de motoras is georiënteerd naar een evenwichtspositie;
2. Neem het hoogste telbitniveau-signaal van de absolute encoder met een oscilloscoop in acht; pas de relatieve positie van de encoderas en de motoras aan volgens het bedieningsgemak, of de encoderbehuizing en het motorhuis
Terwijl u de relatieve positie aanpast, observeer dan de rand van het hoogste telbitsignaal totdat de rand van de sprong precies in de directionele evenwichtspositie van de motoras verschijnt en vergrendel de relatieve positie van de encoder op de motor.
3. Keer de motoras achteruit en vooruit, nadat de hand is losgelaten, als de motoras vrij is om elke keer naar de evenwichtspositie terug te keren, de sprongrand nauwkeurig kan worden gereproduceerd en de uitlijning effectief is.