Servo stuurprogramma werkmodus
Bewegingsservoaandrijving is over het algemeen drie-lusbesturingssysteem, van binnen naar buiten zijn stroomlus, snelheidslus en positielus.
1. allereerst, huidige loop: huidige loop ingang is de uitgang van de speed loop PID-regelaar, we noemen het "huidige lus gegeven ", dan is het de "huidige lus gegeven" en "huidige lus feedback" vergelijken waardeverschil die maak PID-regelaar in stroomlus en uitvoer naar motor, "stroomlusoutput" is de fasestroom van motor per fase, "stroomlus-terugkoppeling" is geen encoderterugkoppeling maar Hall-element dat binnen de aandrijving in elke fase wordt geïnstalleerd (magnetische inductie in stroom en spanningssignalen ) sturen feedback naar de stroomlus.
2. Snelheidlus: De invoer van de snelheidslus is de uitvoer van de PID-regeling van de positielus en de feedforward-waarde van de positie-instelling,
die we "snelheidsinstelling" noemen. Deze "snelheidsinstelling" en "snelheidslusfeedback" vergelijken verschilwaarden die PID-aanpassing maken
in snelheidslus (hoofdzakelijk proportionele versterking en integrale verwerking), dan uitgang. Dit is de bovengenoemde "huidige lus gegeven ." De feedback van de snelheidslus komt van de feedback van de encoder via de "snelheids calculator".
3. Positioneringslus: Positie-lusingang is externe puls (meestal behalve de servoaandrijving die gegevens rechtstreeks naar het stuuradres schrijft ), de externe puls na afvlakking van filterafhandeling en elektronische versnelling berekenen als "positie- lusinstelling ". De bovenstaande genoemde snelheden loop-instelling wordt gevormd door de gecombineerde waarde die een positie-gegeven feedforward-signaal is en de instelling met encoder-feedback pulssignaaluitvoerwaarde die berekend door deviatieteller en PID-aanpassing door positielus (proportionele versterkingsaanpassing, integraal-minder differentiatie). Positie loopfeedback ook komt van de encoder.
De PID-constantenwaarde van de servostroomlus wordt over het algemeen intern ingesteld in de servodriver, dus de bedieningsgebruiker hoeft niet te veranderen.
De snelheidslus is hoofdzakelijk PI (Proportioneel en Integraal) en de verhouding is de winst, dus we moeten de juiste
aanpassingen aan de snelheidsversterking en snelheid integrale tijdconstanten om het gewenste resultaat te bereiken. Positie lus maken voornamelijk P
(proportionele) aanpassing. Hiervoor stellen we alleen de proportionele versterking van de positielus in.
Er is geen vaste waarde voor de parametrering van positielus en snelheidslus. Volgens de mechanische transmissieverbindingsmodus van externe belasting, laadbewegingsmodus, belastingsinertie, snelheids- en versnellingsvereisten, evenals de traagheid van de rotor van de servomotor en de traagheid van de output, en vele andere omstandigheden om de aanpassing te bepalen. Eenvoudige aanpassing van de aanpassing is gebaseerd op de ervaring van de externe belasting binnen de context van de versterkingsparameters van klein naar groot, de integrale tijdconstante van groot naar klein, zonder overschrijding van de steady-state waarde van vibratie als de beste waarde-instelling.
Wanneer de positiemodus de positielus moet aanpassen, is het het beste om de snelheidslus eerst in te stellen (in dit geval wordt de proportionele versterking van de positielus ingesteld op de minimumwaarde van de empirische waarde). Na het aanpassen van de snelheidslus, de versterking van de positielus neemt geleidelijk toe. De positie-lusrespons is beter tot langzamer dan de snelheidslus, anders is hij gevoelig voor snelheidsimpuls.